In epoca medievale il Comune di San Polo dei Cavalieri risulta col nome Castrum Santi Pauli fondato nell'XI secolo dai "Monaci di San Polo". Nel 1558 il feudo passò ai Cesi; Federico Cesi. Qualche anno dopo la cittadina fu colpita dalla peste.

Nel 1871 ci fu l'elezione del primo sindacco Valeriano Fantoni. mentre la popolazione cresceva, cresceva anche la necesita d'acqua pertanto costruirono un acquedotto ma si come nn fu suficente la frazione di Marcellina nè costrui un'altro.Un'altra crisi che questo paese ha avuto è stato il furto di opere d'arte alla chiesa di San Nicola l'incendio che mis in pericolo tutto il paese nel settembre del 2001.