Il toponimo Sant’Ambrogio ha origine dalla chiesa intorno alla quale nacque il nucleo urbano. Nel 1862 venne aggiunta la specificazione sul Garigliano per distinguere il comune da altri centri italiani omonimi. Sant’Ambrogio è situato su di una collina "piena di luce e di sole", come la definì Ferdinando Soave, appartenente alla catena dei monti Aurunci. Il territorio comunale forma parte del confine Sud della Provincia di Frosinone; è composto da alcune colline boscose e da una piana bagnata dalla riva destra del Garigliano. Il Comune rientra nella Valle dei Santi. I primi insediamenti risalgono intorno all'anno mille quando i monaci di Montecassino costruirono vari insediamenti costituiti da edifici religiosi e rurali. Sant’Ambrogio appare già in alcuni documenti datati 961. Attraverso un documento del 1275, con Bernardo abate, ci vengono mostrati quali fossero gli obblighi feudali per la comunità ambrosiana: la decima parte dei prodotti della terra e la terza del vino è dovuta ai monaci in cambio del libero pascolo per il bestiame. Gran parte del territorio ambrosiano pianeggiante è all’epoca ancora boscoso: lo si concede in un primo momento ai coloni affinché venga convertito in campi per le coltivazioni, in tempi successivi viene richiesto loro l’affitto (soldi 160 di Amalfi).